Jalan Asia Afrika merupakan penggal jalan yang paling tua dan sangat bersejarah dalam pembentukan Kota Bandung.  Jalan ini merupakan ruas bagian dari Jalan Groote Postweg (Jalan Raya Pos) yang dibangun pada tahun 1811 oleh Herman Willem Daendels, Gubernur Jenderal Belanda saat itu (180-1811), yang mendapatkan kehormatan ini setelah Napoleon menganggapnya berjasa dalam perang melawan Rusia. Untuk mempertahankan Hindia Belanda dari serbuan Inggris, Daendels kemudian membangun sebuah jalan raya, membentang sepanjang Pantai Utara Jawa dari Anyer di ujung barat  hingga Panarukan di ujung timur, berjarak kurang lebih 1000 KM. Pembangunan ini diperkirakan menelan lebih dari 30 ribu nyawa penduduk asli Jawa (yang dipaksa bekerja secara 'rodi' tanpa imbalan), akibat kelelahan atau diserang penyakit, terutama malaria.

Saat memasuki daerah Priangan, jalan ini ternyata berada sekitar 11 KM ke arah utara dari Krapyak (kini dikenal sebagai Dayeuhkolot; dayeuh = kota, kolot=lama), ibukota Kabupaten Bandung saat itu. Untuk mempermudah pengawasan, Daendels pada tahun 1810 memerintahkan Bupati Bandung untuk segera memindahkan ibukotanya ke dekat Jalan tersebut. Lokasi yang dipilih adalah daerah di pinggir Sungai Cikapundung yang kala itu memiliki banyak sumber air.

Pemindahan ini baru rampung pada tahun 1812, ditandai dengan selesai dibangunnya Masjid Agung dan Pendopo, dua simbol kota masing-masing di sisi barat dan sisi selatan alun-alun. Sementara di pinggir Kota Bandung yang di'tembus' oleh Jalan Raya Groote Postweg dibangunlah dua gerbang (kacakaca), masing masing Kacakaca Kulon (timur)  di daerah Andir serta Kacakaca Wetan (barat) di daerah Simpang Lima sekarang.

Pada zaman keemasan 'Bandung Parijs van Java' (1920-an), jalan ini menjadi salah satu kawasan paling ramai di Kota Bandung. Sejumlah hotel mewah seperti Preanger dan Homann menjadi tempat menginap para turis dari mancanegara yang ingin membuktikan keindahan Bandung. Di persimpangan jalan Braga dan Jalan Raya Pos ini dua jalan paling terkenal di Kota Bandung dibangun sebuah societeit (club) tempat berkumpul lapisan masyarakat atas di Kota Bandung.

Setelah kemerdekaan, jalan ini tetap menjadi salah satu jalan utama yang menghubungkan kawasan Bandung Timur dengan Bandung Barat. Jalan ini kembali terkenal setelah sejumlah pemimpin - pemimpin dari negara-negara Asia paling terkenal misalnya Jawaharlal Nehru dari India, U Nu dari Burma (kini Myanmar), dan Soekarno sendir berjalan kaki bersama-sama menuju Gedung Societeit Concordia  untuk mengikuti Konferensi Asia Afrika (KAA) tahun 1955 yang menggagas independensi dan kebersamaan sejumlah negara-negara Dunia Ketiga yang baru merdeka.